Po powrocie z wojska do Nowego Jorku w 1946 r. Charles Nelson początkowo nie umiał sobie znaleźć miejsca. Imał się różnych dorywczych zajęć, nigdzie nie zgrzewając na dłużej miejsca. Aż w pewnym momencie odkrył, że wobec wzrastającej przestępczości, obywatele potrzebują wiedzy i umiejętności jak się bronić. Zaczął prowadzić na swój sposób badania nad wszelkimi przypadkami przemocy i samoobrony. Do posiadanych umiejętności technicznych dodał teraz własne studia przebiegu rzeczywistych przypadków. Na tej podstawie zaczął opracowywać własne, swoim zdaniem najbardziej efektywne metody.

Na zdjęciu Charles Nelson na początku lat 40-tych ub. wieku. W późniejszym okresie zrezygnował z treningu w tradycyjnym stroju sztuk walki na rzecz codziennych ubrań. Jednym z jego ulubnionych powiedzonek było: “Czarny pas jest dobry tylko do podtrzymywania portek”. Uwaga ta, jak i duża część informacji biograficznych, pochodzi z przedmowy Carla Cestarii oraz innych materiałów zawartych w wydanym w 2007 r. wznowieniu książek Nelsona.

W końcu otworzył własną szkołę samoobrony. Początkowo nauczał w pokoju w swoim mieszkaniu, z czasem mógł się przenieść z treningami do wynajętego lokalu, aż osiadł w wynajętym studio na West 72nd Street. Tak doszło do powstania Charles Nelson’s School Of Self-Defense, w swoim czasie chyba najbardziej znanego i szanowanego ośrodka tego typu w Nowym Jorku.

Systemowi Nelsona warto poświęcić osobny artykuł w przyszłości. Uczył samoobrony nie tylko ludzi w sile wieku, ale także osoby starsze czy nawet dzieci. Zebrał ogromną liczbę wyrazów uznania i wdzięczności. Oczywiście nie brakowało takich, którzy przychodzili bo chcieli go zwyczajnie sprawdzić, jednak zwykle odchodzili upokorzeni bądź zostawali jako uczniowie.

Szkoliło się u niego także wielu adeptów posiadających zaawansowane umiejętności w sztukach walki. Niektórzy z nich z czasem dorobili się własnej znaczącej pozycji, jednak zawsze bez wahania oddawali należne uznanie Charlesowi. Poczytywali to sobie za honor i bardzo prestiżowy punkt w swoich biografiach, że byli jego uczniami.

Można tu wymienić takie nazwiska jak Carl Cestari (wielki autorytet systemów Fairbairna i ogólnie WW2 combatives), Brad Steiner (twórca American Combato), Bob Kasper (założyciel Gung-Ho Chuan Association, twórca Kni-Com – systemu walki nożem, konstruktor licznych noży), Vee Visitation (bardzo ceniony zwolennik treningu przekrojowego, combatives, sztuk filipińskich, 10 dan jj), Geoff Todd (twórca the Todd System i założyciel Todd Group), Ralph Grasso (znawca i populazator wiedzy o combatach) i wielu innych. Obok zwykłych ludzi i ekspertów, Nelson szkolił też znane postacie z życia publicznego i artystycznego.

Charles Nelson napisał dwa podręczniki samoobrony, prezentujące tę postać systemu, jaką osiągnał on w późniejszych latach. Były to książki ‘Self-Defense by Charles Nelson’ oraz ‘Charles Nelson’s Shool Of Self-Defense’, popularnie znane jako Red Manual oraz Gray Manual (czerwony i szary podręcznik). Wywarły one duży wpływ na całe pokolenia osób zajmujących się szeroko pojętą samoobroną.

Nelson przeszedł na emeryturę w 1998 roku i przeniósł się do Arkansas. Nie można jednoznacznie stwierdzić, czy wskazał kogoś i kogo na swojego oficjalnego sukcesora. Taką pozycję przypisuje sobie kilku jego uczniów, podczas gdy on sam nie przykładał do takich spraw większej wagi.

Zmarł po krótkiej chorobie 10 grudnia 2003 r.